영상에 기반 하여 주행 경로를 유도하는
골프카트 자율주행 제어시스템
카트 도로에 매설한 유도선을 감지하여 골프 카트를 자율 주행시키던 방식을 대신하여, 영상 기반으로 카트 도로를 인식한 후 가상의 유도선을 선정하도록 구성함으로써 유도선을 매립하지 않고서도 골프카를 자율 주행시킬 수 있는 영상에 기반하여 주행 경로를 유도하는 골프카트 자율 주행 제어시스템
• 영상을 통해 주행도로를 인식하여, 가상의 유도선을 설정하고 자율주행
• 영상 분석 데이터 분석을 통해 제어값을 컨버팅하여 골프카의 구동모터제어기(AGV)장치에 전달하는 장치
기능
• 주행도로의 상황을 카메라를 통한 실시간 영상으로 촬영
• 영상 데이터를 분석하여 골프카트의 주행을 담당하는 구동모터제어기(AGV)장치의 요구 값으로 변환하여 전달
• RS232 통신으로 제어 명령 구동모터제어기(AGV)로 제어 신호 송신(제어신호는 analog 전압 신호)
•방향 제어 모터로 제어 신호 출력 (DC 모터 PWM 제어)
용도 및 스펙
• 주 사용처 : 골프카트
• 향후 기술개발을 통해 공장, 물류센터 등 적용 가능
• 제품 : 자율주행 제어장치(제어 솔루션 내장)
• 크기 : 최대한 소형화(차량에 상부에 장착)
독창성(기술성)
카메라를 통한 실시간 촬영을 통해 도로 및 차선을 인식하여 자율 주행
소형의 제어장치로 설치용이 (기존 골프카트에도 장착 가능)
가상 유도선을 추종하고 분석을 통한 안전한 주행 및 충돌 회피
갓길에 정차된 골프 카트 추월 가능
동일 코스에서 다수 골프카트 운영 가능
기존 리모콘을 이용한 컨트롤 가능
기존 골프카트 종류에 상관없이 작동하는 높은 호환성
주행녹화 기능 (블랙박스 기능)
기존 시스템의 문제점
주행도로에 우도선(전류를 흘려보내는 선)을 매립하여 그 선을 따라 전압을 감지하면서 주행
모든 주행도로에 유도선 설치가 필요하므로 과다 설치비 발생 및 지속적인 유지관리비 발생
유도선 설치비용 18홀 기준 약 1억 ~ 1억 2천만원 이상이 소요
유도선 유지관리에 연간 2,000천만원 ~ 3,000천만원 정도 재료비, 인건비 등 비용 발생
충돌방지, 정지는 센서를 통해 작동함으로 잦은 교체비용 발생
초음파센서, 마그넷센서 등 충돌방지 및 정지 등에 필요한 고가의 소모성 부품 교체 필요
통상 골프장 내 골프카 유지관리비용이 인건비 포함 월 3,000만원 이상(150대 기준) 내외 발생
특히, 유지관리비 중 부품교체가 잦음
(ex. 충돌방지센서의 경우 1회 교체시 약 30만원 비용 발생
주행중 카트 사고(인명, 충돌 등) 발생시 원인 파악이 어려움
차별성
실시간 촬영을 통해 도로 및 차선을 인식하여 자율주행하는 골프카는 현재 없음
유도선 매설 공사 및 비용 상의 어려움, 사용상 불편함 해소 및 유도선 및 센서 등 과다한 유지관리비 절감으로 기존 방식 대비 비용 절감
기존 동작 신호체계 적용으로 추가 비용 없음
유도선 설치 및 유지관리 비용 없음
초음파센서, 마그넷 센서 등 고비용 소모성 부품이 필요 없음
블랙박스 녹화기능이 있어 사고발생시 원인 규명용이
본 기술은 특허등록으로 제품의 독점적인 개발 및 판매 가능
기존방식 대비 차이점
| 구분 | 유도선 주행 | 영상기반주행 |
|---|---|---|
| 유도선 설치비 | 높은 설치비 | 없음 |
| 유도선 관리비 | 있음 | 없음 |
| 카트 소모성 부품 | 주기적 교체 | 없음 |
| 사고 발생 시 | 녹화기능 없음 | 녹화기능 있음 |
| 전문기술자 | 필요 | 불필요, 교체 가능 |